[아두이노] 초음파센서를 이용한 거리측정

이번에 내용은 초음파센서를 이용한 거리측정입니다.

초음파는 20khz이상(가청주파수 위) 주파수를 이용한 센서이며, 보통 거리나 앞에 장애물을 인식하는 센서로 이용됩니다.

 

사용할 초음파센서에 전기적인 특성부터 확인.

-전원 : 5V

-측정각도 : 15도

-트리거에 입력 받는 펄스 시간 : 10uS

-거리 계산식 : (high level time×velocity of sound (340M/S) / 2

​

구성도

​

코딩

int trig = 3;

int echo = 4;

void setup() {

pinMode(trig, OUTPUT);

pinMode(13, OUTPUT);

pinMode(12, OUTPUT);

pinMode(11, OUTPUT);

pinMode(10, OUTPUT);

pinMode(9, OUTPUT);

pinMode(8, OUTPUT);

pinMode(7, OUTPUT);

pinMode(6, OUTPUT);

pinMode(echo, INPUT);

Serial.begin(9600);// 9600bps 초당 비트 전송 속도

​

}

​

void loop() {

digitalWrite(trig, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trig, LOW);

​

int distance=pulseIn(echo, HIGH)/58; //거리=속도x시간 , 초음파는 초당 340m로 반응 340mx1s=340m/s

//1cm(0.01m)=340m/초 ,T=D/S, T=0.01/340 29.42us 즉 1cm에 29.42us이다.

//340m/s -> cm/us로 변환 -> 34000cm/s -> 34000*10^-6 -> 0.034cm/us

if(distance>13)

digitalWrite(13, HIGH);

else

digitalWrite(13, LOW);

if(distance>12)

digitalWrite(12, HIGH);

else

digitalWrite(12, LOW);

if(distance>11)

digitalWrite(11, HIGH);

else

digitalWrite(11, LOW);

if(distance>10)

digitalWrite(10, HIGH);

else

digitalWrite(10, LOW);

if(distance>9)

digitalWrite(9, HIGH);

else

digitalWrite(9, LOW);

if(distance>8)

digitalWrite(8, HIGH);

else

digitalWrite(8, LOW);

if(distance>7)

digitalWrite(7, HIGH);

else

digitalWrite(7, LOW);

if(distance>6)

digitalWrite(6, HIGH);

else

digitalWrite(6, LOW);

delay(100);

​

}

​

초음파데이터 사양서를 보게되면 에코는 트리거에서 나가고 반사되는 하이레벨을 읽는 것입니다.

주석으로 시간을 구하는 방법과 속도로 변환하는 방법 2가지를 남겨 두었습니다.

​

트리거 신호가 us이기때문에 에코도 us로 변환해서 계산하시면됩니다.

 

 

아두이노 초음파 거리 측정